Legendární založení Telče spadá na samý konec 11. století. První dochovaná písemná zpráva je však až z roku 1315.

Městem se Telč stala za Lucemburků. Během husitských válek byla Telč dobyta husitským vojskem. Ve zbytku 15. století se město spíše sbíralo z dopadů husitských válek, skutečný rozmach přichází ve století 16. za Zachariáše z Hradce. Zachariáš přestavuje gotický hrad na renesanční zámek. Lucie Otýlie z Hradce, poslední z rodu z Hradce, pojala za manžela Viléma Slavatu, nedlouho poté defenestrovaného na počátku stavovského povstání. Za třicetileté války město trpělo – bylo i vypleněno švédským vojskem. Do Telče byli pozváni jezuité, kteří zde zřídili svou kolej a gymnázium. Od 18. století vlastní Telč různé větve Lichtensteinů, a to až do konce 2. světové války. Markrabě Karel Telč v letech 1333-1335 navštívil. Karel Telč vykoupil ze zástavy. V této době je již zmiňován původní telčský hrad. Roku 1339 získal Telč od tehdejšího majitele, Jana Lucemburského Oldřich z Hradce výměnou za hrad Bánov. Jindřich z Hradce, syn Oldřicha z Hradce se však postavil proti Karlovi IV., načež Karel dobyl telčský hrad. Ten již k roku 1366 zřejmě neexistoval, nejpozději však zanikl roku 1387, kdy došlo k ničivému požáru města. Místo něj byl vybudován hrad nový (současný zámek) na západě Telče. Zakládací listina města Telče se nedochovala, ale od roku 1366 je o Telči řeč jako o městě. Telč proto na město povýšil Karel IV. Karel IV. město obdařil právem hrdelním a právem výročních trhů. V lednu roku 1437 na novém telčském hradě pobýval Karlův syn Zikmund Lucemburský.