Předchůdcem města byla trhová ves na místě dnešního Starého Města, jejíž význam dokumentuje hřbitovní kostel svatého Jana Křtitele ze 13. století. Od začátku 14. století bylo město Náchod chráněno hradbami, na něž navazovaly dvě další linie hradeb táhnoucí se nahoru k hradu. Okolo této doby začala též vznikat i dvě nejvýznamnější předměstí - Horské a Krajské před oběma branami.

Osada na místě pozdějšího Náchoda vznikla pravděpodobně již v 11. století. Založení hradu a města však spadá až do poloviny 13. století, zakladatelem byl Hron, syn Načerata. Za husitských válek drželi náchodský hrad husité, pročež se Náchod stával cílem útoků z katolického Slezska. Právoplatným vlastníkem měl být od roku 1427 Jiří z Poděbrad, který však reálně vlastnil Náchod až od roku 1456, kdy dobyl náchodský hrad. Roku 1544 Náchod získali rod Smiřických ze Smiřic, který provedl renesanční přestavbu zámku. Smiřičtí se však přidali na proticísařskou stranu při stavovském povstání, v důsledku čehož jejich majetek propadl císaři. Roku 1623 tak Náchod mohli koupit noví vlastníci (Trčkové z Lípy), i těm však byl Náchod nedlouho poté zkonfiskován, aby se stal majetkem Ottavia I. Piccolominiho, za nějž došlo k barokní přestavbě zámku. Roku 1663 vypukl ničivý požár, následovala výstavba barokní radnice a přestavba kostela na hlavním náměstí (kostel sv. Vavřince). S příchodem 20. století se Náchod stal významným bavlnářským centrem („Manchester východu“). V Náchodě se roku 1924 narodil spisovatel Josef Škvorecký. Jan Lucemburský získal Náchod roku 1316 od Načeraticů kvůli jejich vzpouře proti králi, jako náhradu od panovníka dostali Kostelec nad Černými lesy. Jan ale Náchod dlouho ve vlastnictví nedržel, získali ho od něj páni z Dubé. Hynek Berka z Dubé a na Náchodě sloužil králi Janovi např. jako vyslanec k papeži Klimentovi. Patřil mezi Janovy oblíbence a na předním místě se účastnil také svatby Karla IV. s Blankou z Valois. Králi a císaři Karlu IV. sloužil jako nejvyšší pražský purkrabí.