Podle zákoníku vydaném Karlem (později pojmenován jako Majestas Carolina) patřil hrad mezi tzv. královské hrady. Karel IV. jej také nechal opravit a rád zde pobýval.

Vznikl kolem roku 1224. Založil jej Svéslav z Bořitova. Za doby Přemysla Otakara II. se hrad označuje také Fürstenberg. Poprvé je hrad zmiňován roku 1287 ve Zbraslavské kronice. Po smrti Přemysla Otakara II. hrad držela vdova po něm Kunhuta a její nový manžel Záviš z Falkenštejna, který z něj učinil centrum svých politických snah. Po jeho popravě hrad propadl koruně. Hrad byl již od počátku své existence pevně opevněn. Funkce „pevnosti“ se vytratila až v 16. století, kdy byl hrad významně poničen ničivým požárem. V 19. století se z části hradu stala dokonce továrna na zpracování grafitu. Roku 1842 zasáhl hrad další ničivý požár, po němž byl Svojanov empírově přestavěn. Od roku 1910 patřil Svojanov přilehlému městu Poličce, od roku 1953 státu, od roku 1992 opět Poličce. Karel IV. v Majestas Carolina řadí Svojanov mezi 11 nejvýznamnějších hradů v Čechách. Svojanov neměl být prodán ani zastaven. Již Karlův syn Zikmund Lucemburský ale hrad zastavil rodu z Boskovic.